Robtic Welding დენის წყარო

შედუღების რობოტები არის სამრეწველო რობოტები, რომლებიც ეწევიან შედუღებას (ჭრის და შესხურების ჩათვლით).სტანდარტიზაციის საერთაშორისო ორგანიზაციის (ISO) სამრეწველო მანქანების თანახმად, ადამიანი განისაზღვრება, როგორც სტანდარტული შედუღების რობოტი, სამრეწველო რობოტი არის მრავალმხრივი, პროგრამირებადი, ავტომატური მართვის ოპერატორი (მანიპულატორი) სამი ან მეტი პროგრამირებადი ღერძით სამრეწველო ავტომატიზაციისთვის.სხვადასხვა გამოყენებისთვის, რობოტის ბოლო ლილვს აქვს მექანიკური ინტერფეისი, ჩვეულებრივ, დამაკავშირებელი ფლანგი, რომელიც შეიძლება დამონტაჟდეს სხვადასხვა ხელსაწყოებით ან ბოლო ამომყვანებით.შედუღების რობოტები არის სამრეწველო რობოტები, რომელთა ბოლო ღერძის ფარნები აღჭურვილია შედუღების პლანტებით ან შედუღების (საჭრელი) იარაღით, რათა მათი შედუღება, მოჭრა ან ცხელ შესხურება მოხდეს.

ელექტრონული ტექნოლოგიების, კომპიუტერული ტექნოლოგიების, რიცხვითი კონტროლისა და რობოტიკის ტექნოლოგიის განვითარებით, ავტომატური შედუღების რობოტების განვითარებით, 1960-იანი წლებიდან დაიწყო წარმოებაში გამოყენება, მისი ტექნოლოგია სულ უფრო მომწიფდა, ძირითადად აქვს შემდეგიუპირატესობები:

1) შედუღების ხარისხის სტაბილიზაცია და გაუმჯობესება, შეუძლია ასახოს შედუღების ხარისხი რიცხვითი ფორმით;

2) შრომის პროდუქტიულობის გაუმჯობესება;

3) აუმჯობესებს მუშაკთა შრომის ინტენსივობას, შეუძლია მუშაობა მავნე გარემოში;

4) მუშაკთა საოპერაციო უნარების მოთხოვნების შემცირება;

5) პროდუქტის მოდიფიკაციისა და ცვლილების მომზადების ციკლის შემცირება, აღჭურვილობის შესაბამისი ინვესტიციის შემცირება.

ამიტომ, ცხოვრების ყველა სფეროში ფართოდ გამოიყენება.

შედუღების რობოტი ძირითადად მოიცავს ორ ნაწილს: რობოტს და შედუღების მოწყობილობას.რობოტი შედგება რობოტის სხეულისა და მართვის კაბინეტისგან (ტექნიკური და პროგრამული უზრუნველყოფა).შედუღების მოწყობილობა, მაგალითად, რკალის შედუღებისა და ლაქების შედუღების მაგალითზე, შედგება შედუღების ელექტრომომარაგებისგან (მისი კონტროლის სისტემის ჩათვლით), მავთულის მიმწოდებლისგან (რკალის შედუღება), შედუღების იარაღისგან (სამაგრი) და ა.შ.ინტელექტუალური რობოტებისთვის ასევე უნდა არსებობდეს სენსორული სისტემები, როგორიცაა ლაზერული ან კამერის სენსორები და მათი კონტროლი.

შედუღების რობოტის დიაგრამა

შედუღების რობოტები, რომლებიც წარმოებულია მთელ მსოფლიოში, ძირითადად ერთობლივი რობოტებია, რომელთა აბსოლუტურ უმრავლესობას აქვს ექვსი ცული.მათ შორის, 1, 2, 3 ღერძს შეუძლია ბოლო ხელსაწყოს გაგზავნა სხვადასხვა სივრცულ პოზიციებზე, ხოლო 4, 5, 6 ღერძს ხელსაწყოს პოზის განსხვავებული მოთხოვნების გადასაჭრელად.შედუღების რობოტის სხეულის მექანიკური სტრუქტურის ორი ძირითადი ფორმა არსებობს: ერთი არის პარალელოგრამის სტრუქტურა და მეორე არის გვერდით დამონტაჟებული (სვინგის) სტრუქტურა.გვერდით დამაგრებული (სვინგის) სტრუქტურის მთავარი უპირატესობა არის ზედა და ქვედა მკლავების მოქმედებების ფართო სპექტრი, რაც საშუალებას აძლევს რობოტის სამუშაო სივრცეს მიაღწიოს თითქმის სფეროს.შედეგად, რობოტს შეუძლია თავდაყირა იმუშაოს თაროებზე, რათა დაზოგოს იატაკის სივრცე და ხელი შეუწყოს ადგილზე ობიექტების ნაკადს.თუმცა, ეს გვერდით დამონტაჟებული რობოტი, 2 და 3 ღერძი კონსოლური სტრუქტურისთვის, ამცირებს რობოტის სიმტკიცეს, რომელიც ზოგადად შესაფერისია მცირე დატვირთვის მქონე რობოტებისთვის, რკალის შედუღებისთვის, ჭრისთვის ან შესხურებისთვის.პარალელოგრამის რობოტის ზედა მკლავი ამოძრავებს ბერკეტს.ბერკეტი ქვედა მკლავთან ერთად ქმნის პარალელოგრამის ორ მხარეს.ასე დასახელებულია.პარალელოგრამის რობოტის სამუშაო სივრცის ადრეული განვითარება შედარებით მცირეა (შეზღუდულია რობოტის წინა ნაწილით), ძნელია თავდაყირა სამუშაოს ჩამოკიდება.თუმცა, 1980-იანი წლების ბოლოდან შემუშავებულმა ახალმა პარალელოგრამა რობოტმა (პარალელური რობოტი) შეძლო სამუშაო სივრცის გაფართოება რობოტის ზედა, უკანა და ქვედა ნაწილამდე, საზომი რობოტის სიხისტის გარეშე, ამიტომ მას ფართო ყურადღება ექცეოდა.ეს სტრუქტურა შესაფერისია არა მხოლოდ მსუბუქი, არამედ მძიმე რობოტებისთვისაც.ბოლო წლებში, ადგილზე შედუღების რობოტები (დატვირთვა 100-დან 150 კგ-მდე) ძირითადად ირჩევენ პარალელოგრამის სტრუქტურის რობოტებს.

ზემოაღნიშნული ორი რობოტის თითოეული ლილვი გამოიყენება სვინგის მოძრაობისთვის, ამიტომ სერვოძრავას ამოძრავებს საქანელა ნემსის ბორბალი (RV) რედუქტორი (1-დან 3 ღერძამდე) და ჰარმონიული რედუქტორი (1-დან 6 ღერძამდე).1980-იანი წლების შუა პერიოდამდე ელექტროძრავიანი რობოტები იკვებებოდნენ DC სერვო ძრავებით, ხოლო 1980-იანი წლების ბოლოდან ქვეყნები გადავიდნენ AC სერვო ძრავებზე.იმის გამო, რომ AC ძრავებს არ აქვთ ნახშირბადის ჯაგრისები, კარგი დინამიური მახასიათებლებია, ასე რომ, ახალი რობოტი არა მხოლოდ ავარიის დაბალი სიხშირე, არამედ ტექნიკური თავისუფალი დრო მნიშვნელოვნად გაიზარდა, პლუს (მინუს) სიჩქარე ასევე სწრაფია.ზოგიერთ ახალ მსუბუქ რობოტს 16 კგ-ზე ნაკლები დატვირთვით აქვს მოძრაობის მაქსიმალური სიჩქარე 3 მ/წმ-ზე მეტი მათი ხელსაწყოს ცენტრში (TCP), ზუსტი პოზიციონირება და დაბალი ვიბრაცია.ამავდროულად, რობოტის საკონტროლო კაბინეტმა ასევე გამოიყენა 32-ბიტიანი მიკროკომპიუტერი და ახალი ალგორითმი, ისე, რომ მას აქვს თავად გზის ოპტიმიზაციის ფუნქცია, ტრაექტორია სწავლების ტრაექტორიასთან უფრო ახლოს გატარებით.

თავისებურება

ხმის რედაქტირება

ადგილზე შედუღება არ არის ძალიან მოთხოვნადი შედუღების რობოტებზე.იმის გამო, რომ ადგილზე შედუღება საჭიროებს მხოლოდ წერტილოვან კონტროლს, რაც შეეხება შედუღების ქლიბებს შორის წერტილსა და მოძრაობის ტრაექტორიას არ არის მკაცრი მოთხოვნები, რაც რობოტი შეიძლება გამოყენებულ იქნას მხოლოდ ადგილზე შედუღებისთვის ყველაზე ადრეული მიზეზით.ადგილზე შედუღების რობოტს არა მხოლოდ აქვს საკმარისი დატვირთვის ტევადობა, არამედ წერტილიდან წერტილში გადაადგილების სიჩქარე არის სწრაფი, მოქმედება უნდა იყოს გლუვი, პოზიციონირება უნდა იყოს ზუსტი, რათა შემცირდეს გადაადგილების დრო, აწევა

მაღალი პროდუქტიულობა.რამდენ დატვირთვას მოითხოვს ადგილზე შედუღების რობოტი, დამოკიდებულია გამოყენებული შედუღების სამაგრის ფორმაზე.ტრანსფორმატორებისგან განცალკევებული შედუღებისთვის საკმარისია რობოტების დატვირთვა 30-დან 45 კგ-მდე.თუმცა, ერთის მხრივ, ასეთი შედუღების დამჭერი განპირობებულია გრძელი მეორადი საკაბელო ხაზით, დენის დანაკარგი დიდია, რობოტისთვის არ არის ხელსაყრელი შედუღების სამაგრი სამუშაო ნაწილის შიგნით, მეორეს მხრივ. რობოტის მოძრაობით საკაბელო ხაზი მოძრაობს, კაბელის დაზიანება უფრო სწრაფია.ამიტომ, ინტეგრირებული შედუღების ქლიბების გამოყენება თანდათან იზრდება.ამ შედუღების დამჭერს ტრანსფორმატორთან ერთად აქვს მასა დაახლოებით 70 კგ.იმის გათვალისწინებით, რომ რობოტს უნდა ჰქონდეს საკმარისი დატვირთვის ტევადობა, შედუღებული ქლიბი კოსმოსურ პოზიციაზე დიდი აჩქარებით შესადუღებლად, ჩვეულებრივ შერჩეულია მძიმე რობოტები 100-დან 150 კგ-მდე დატვირთვით.უწყვეტი ადგილზე შედუღების დროს შედუღების დამჭერების მოკლე მანძილზე სწრაფი გადაადგილების მოთხოვნების დაკმაყოფილების მიზნით.ახალი მძიმე რობოტი ამატებს 50 მმ-იანი გადაადგილების უნარს 0.3 წამში.ეს აყენებს უფრო მაღალ მოთხოვნებს ძრავის მუშაობის, გამოთვლის სიჩქარისა და მიკროკომპიუტერის ალგორითმისთვის.

სტრუქტურული დიზაინი

ხმის რედაქტირება

იმის გამო, რომ შედუღების რობოტის დიზაინი არის კვაზი სიბრტყეზე, ვიწრო სივრცის გარემოში, რათა უზრუნველყოს, რომ რობოტს შეუძლია თვალყური ადევნოს შედუღების შედუღებას რკალის სენსორის გადახრის ინფორმაციის მიხედვით, რობოტი უნდა იყოს შექმნილი კომპაქტური, მოქნილი მოძრაობა. და სტაბილური მუშაობა.ვიწრო სივრცის მახასიათებლების გათვალისწინებით, შემუშავებულია პატარა მობილური შედუღების რობოტი, რობოტის თითოეული სტრუქტურის მოძრაობის მახასიათებლების მიხედვით, მოდულარული დიზაინის მეთოდის გამოყენებით, რობოტის მექანიზმი დაყოფილია სამ ნაწილად: ბორბლიანი მობილური პლატფორმა, ჩირაღდნის რეგულირება და რკალის სენსორი.მათ შორის, ბორბლიანი მობილური პლატფორმა მისი ინერციის, ნელი რეაგირების გამო, ძირითადად შედუღების უხეშ მიკვლევაზე, ჩირაღდნის რეგულირების მექანიზმი პასუხისმგებელია შედუღების ზუსტი თვალყურის დევნებისთვის, რკალის სენსორი, რათა შეასრულოს შედუღების გადახრის რეალურ დროში იდენტიფიკაცია.გარდა ამისა, რობოტის კონტროლერი და ძრავის დრაივერი ინტეგრირებულია რობოტის მობილურ პლატფორმაზე, რაც მას უფრო პატარას ხდის.ამავდროულად, მტვრის ზემოქმედების შესამცირებლად მოძრავ ნაწილებზე მკაცრი შედუღების გარემოში, საიმედოობის გასაუმჯობესებლად გამოიყენება სრულად დახურული სტრუქტურა.ofმისი სისტემა.

აღჭურვა

ხმის რედაქტირება

ადგილზე შედუღების რობოტის შედუღების მოწყობილობა, ინტეგრირებული შედუღების კლიპების, შედუღების ტრანსფორმატორების გამოყენების გამო, რომლებიც დამონტაჟებულია შედუღების სამაგრის უკან, ამიტომ ტრანსფორმატორი უნდა იყოს რაც შეიძლება პატარა.მცირე ტრანსფორმატორებს შეუძლიათ გამოიყენონ 50 ჰც სიხშირის AC, ხოლო უფრო დიდი ტრანსფორმატორებისთვის, ინვერტორული ტექნოლოგია გამოყენებულია 50 ჰც სიხშირის AC 600-დან 700 ჰც-მდე AC-ად შესაცვლელად, რათა შემცირდეს და შემცირდეს ტრანსფორმატორის ზომა.მას შემდეგ, რაც ცვლადი წნევა შეიძლება იყოს პირდაპირ 600-დან 700 ჰც-მდე AC შედუღებით, ასევე შეიძლება ხელახლა გამოსწორდეს პირდაპირი შედუღებით.შედუღების პარამეტრები რეგულირდება ტაიმერით.ახალი ტაიმერი მიკროგამოთვლილია, ამიტომ რობოტის საკონტროლო კაბინეტს შეუძლია უშუალოდ აკონტროლოს ტაიმერი დამატებითი ინტერფეისის გარეშე.ადგილზე შედუღების რობოტი შედუღების pliers, როგორც წესი, პნევმატური შედუღების pliers, პნევმატური შედუღების pliers ორ ელექტროდს შორის გახსნის ხარისხი ზოგადად მხოლოდ ორი პარალიზის.და როდესაც ელექტროდის წნევა დარეგულირდება, მისი სურვილისამებრ შეცვლა შეუძლებელია.ბოლო წლებში გამოჩნდა ახალი ტიპის ელექტრული სერვო ადგილზე შედუღების დამჭერები.შედუღების სამაგრის გახსნა და დახურვა მოძრაობს სერვოძრავით, ხოლო კოდის ფირფიტის გამოხმაურება საშუალებას იძლევა, რომ კლიპის გახსნა თვითნებურად შეირჩეს და წინასწარ დაყენდეს რეალური საჭიროებების შესაბამისად.და ელექტროდებს შორის წნევის ძალა ასევე შეიძლება დარეგულირდეს ეტაპის გარეშე.ამ ახალ ელექტრო სერვო ადგილზე შემდუღებელს აქვს შემდეგი უპირატესობები:

1) შედუღების თითოეული წერტილის შედუღების ციკლი შეიძლება მნიშვნელოვნად შემცირდეს, რადგან შედუღების ქლიბის გახსნის ხარისხს ზუსტად აკონტროლებს რობოტი, რობოტი წერტილისა და მოძრაობის პროცესის წერტილს შორის, შედუღების ქლიბი შეიძლება დაიწყოს დახურვა;

2) შედუღების დამჭერის გახსნის ხარისხი შეიძლება დარეგულირდეს სამუშაო ნაწილის მდგომარეობის მიხედვით, სანამ არ არის შეჯახება ან ჩარევა გახსნის ხარისხის შესამცირებლად, შედუღების დამჭერის გახსნის ხარისხის შესანარჩუნებლად შედუღების დამჭერის გახსნით და დახურვით დაკავებული დროის დაზოგვის მიზნით.

3) როდესაც შედუღების დამჭერები დახურულია და ზეწოლის ქვეშაა, შესაძლებელია არა მხოლოდ წნევის ზომის რეგულირება, არამედ დახურვისას, ელექტროდები ნაზად იხურება, რაც ამცირებს ზემოქმედების დეფორმაციას და ხმაურს.

ადგილზე შედუღების რობოტი FANUC R-2000iB

შედუღების აპლიკაციები

რედაქტირება


გამოქვეყნების დრო: აგვისტო-04-2021